Der S4 ist die Sportversion des Audi A4. Eine noch sportlichere Variante ist der RS4. Der erste S4 war allerdings die Sportversion des Audi 100 C4. Der Vorgänger des S4 war die Sportversion des Audi 80, hiess Audi S2 und wurde als Coupé, Limousine und Avant gefertigt. Erst mit der Namensumstellung auf Audi A x hiessen die Sportversionen entsprechend Audi S x.

Auf Basis des A4 B8 wurde der S4 der fünften Generation im Oktober 2008 auf der Mondial de l'Automobile in Paris als Limousine und Avant vorgestellt. Als Motor kommt ein 3,0-l-V6-Motor mit Direkteinspritzung und Kompressor-Aufladung zum Einsatz. Dieser leistet 245 kW (333 PS) und erreicht ein maximales Drehmoment von 440 Nm ab 2900 min-1. Im Gegensatz zum 8 kW (11 PS) stärkeren 4,2-l-V8 im Vorgängermodell, soll der Verbrauch um bis zu 3,4 Liter pro 100 Kilometer sinken. Als Getriebe stehen serienmässig eine Sechsgangschaltung oder optional das neue Siebenstufen-Direktschaltgetriebe S tronic zur Verfügung. Weiterhin gibt es einen heckbetonten quattro-Allradantrieb mit optionalem Sportdifferenzial. Vom A4 unterscheidet sich der S4 hauptsächlich durch ein um 20 Millimeter tiefergelegtes Sportfahrwerk, silberfarbene Aussenspiegel, geänderte Schürzen und vierflutige Auspuffendrohre. Die Auslieferung der Modelle begann im März 2009.